蓝牙泊车

“出差两个月的泊车”

正文

由于上海疫情结束，6月底出发去浙江实车联调新车型蓝牙RPA泊车功能，功能第一版基本开发完成，正好有时间整理，也正好梳理一下思路。
首先说一下蓝牙泊车的设计思路，主要是分成几个模块组成：

第一个模块，发送蓝牙信号的封装
第二个模块，接收蓝牙信号的解析、封装
第三个模块，视图渲染层
第三个模块，动画渲染层

整理难点：

难点1，蓝牙二进制流不是一次性发送，拆包，根据分包数据，处理丢包数据、组合分包数据
难点2，车位渲染，性能损耗
难点3，自选车位功能，需要把客户端位置转化为大端蓝牙二进制数据
难点4，解决异常状态定时器存在不消失问题，可能造成安全隐患
难点5，检测信号跳变

流程图

开搞前先构思下流程图
泊车流程图如下：

上代码（命名已脱敏）

发送蓝牙信号

根据文档把对应的信号，抽象成enum，根据enum实现对应的信号发送。

  enum RPACMD {
      case RPA_StartParking   // 开启泊车
      case RPA_StopParking   // 停止泊车
  }

  // 调用
  HZBleControl.manager.sendRPAParkingCommand(cmd:.RPA_StartParking)

  class func sendParkingCmd(cmd:RPACMD) {
      var data = Data()
      switch cmd {
      case .RPA_StartParking:
          data.append(contentsOf: [0x2A, 0x01, 0x01])
      case .RPA_StopParking:
          data.append(contentsOf: [0x2A, 0x01, 0x00])
      }
      let carId = "车辆唯一id"
      // 发送指令
      BleKit.sharedInstance().sendData(data, carId: carId)
  }

接收蓝牙信号的解析

挑一个逻辑相对复杂的来说下，蓝牙每200毫秒会发送一次信号，三次信号组合后才是一组完整数据。
所以要处理丢包逻辑，组合逻辑。
核心代码如下

    // 校验当前蓝牙返回数据
    private func checkFrameData(_ frame:Int) -> Bool {
        if HZRPADataHandle.shared.frameData.count == 0 && frame == 1 {
            return true
        }  else if HZRPADataHandle.shared.frameData.count == 1 && frame == 2 {
            return true
        } else if HZRPADataHandle.shared.frameData.count == 2 && frame == 3 {
            return true
        } else {
            //遇到丢包等问题
            return false
        }
    }
    
    // (RPADataModel, Bool)  bool为false为不完整数据，不做回调处理
    public class func analysisRPASignal(_ data: Data) -> (RPADataModel, Bool) {
        // 第几帧数据 1、2泊车的  // 第二字节 这一帧数据多长
        let frame = data.subdata(in: 0..<1).oneByteToInt()
        let result = RPADataHandle.shared.checkFrameData(frame)
        if result == true {
            RPADataHandle.shared.frameData.append(data)
            if RPADataHandle.shared.frameData.count == 3 {
                var frameDataTop = RPADataHandle.shared.frameData[0]
                var frameDataCenter = RPADataHandle.shared.frameData[1]
                var frameDataBottom = RPADataHandle.shared.frameData[2]
                // 删除前两字节数据
                frameDataTop.removeFirst(2)
                frameDataCenter.removeFirst(2)
                frameDataBottom.removeFirst(2)
                frameDataTop.append(frameDataCenter)
                frameDataTop.append(frameDataBottom)
                //重新初始化 不重新初始化会导致Data是从第三位开始 按index取值会出现数组越界
                RPADataHandle.shared.bleDataSource = Data(frameDataTop)
                RPADataHandle.shared.frameData.removeAll()
            }
        } else {
            //丢包处理
            RPADataHandle.shared.bleDataSource = Data()
            RPADataHandle.shared.frameData.removeAll()
        }
        let bleData = RPADataHandle.shared.bleDataSource
        if  bleData.count >= 301 {
            let model = HZRPADataModel()
            model.RPA_ADCS4_RPA_FunctionMode = bleData.subdata(in: 0..<1).oneByteToInt()
            ...
            return model
        }
    }

大小端蓝牙转换

业务上通过本地UI映射的数据，以车端信号的方式传输给车端蓝牙，然后进行信号发起。

核心代码如下

  // 将从本地解析出来的模拟蓝牙信号数值转换成Data类型
  private func changeIntToData(_ num: Int) -> Data {
      var number = num
      let data: Data = Data(bytes: &number, count: 8)
      return data
  }
    
  // byteSwapped 字节对调
  private func swapUInt16Data(data : Data) -> Data {
      var mdata = data
      let count = data.count / MemoryLayout<UInt16>.size
      // UnsafeMutablePointer<UInt16> 已弃用
      mdata.withUnsafeMutableBytes { (i16ptr: UnsafeMutableRawBufferPointer) in
          for i in 0..<count {
              if i > 1 {
                  i16ptr[i] =  i16ptr[i].byteSwapped
              }
          }
      }
      return mdata
  }

蓝牙跳变监听

由于泊车的UI逻辑和一般的页面渲染不同，需要根据信号的跳变实时刷新UI,所以UI模块的拆分极其重要，不然就会出现层级问题，以及事件遮挡等问题。
我的逻辑是首先通过信号的校验和组合设置完成model，再通过model的didset方法监听值通过block回调给页面的逻辑
核心代码如下

//通过 model值的更改，保证信号为最新信号
 @objc public var dataModel: HZRPADataModel = HZRPADataModel() {
        didSet{
            //跳变处理
            // 复制
            HZRPADataHandle.shared.sourceModel = dataModel
            
            // 车位处理
            if let callBack = spaceCallback {
                callBack()
            }
            
            if oldValue.RPA_ADCS11_PA_WorkSts == .error {
                //中断跳变 不再继续执行
                return
            }
                        
            if oldValue.RPA_ADCS4_RPA_FunctionMode != sourceModel.RPA_ADCS4_RPA_FunctionMode {
                //RPA_ADCU6_RPA_FunctionMode 监听
                if let callBack = functionModeCallback {
                    callBack(dataModel)
                }
            }
        }
 }

结束

欢迎交流。

—— Ade

"记录一下"

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接收蓝牙信号的解析

大小端蓝牙转换

蓝牙跳变监听

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